? 1、直流伺服電機及其驅(qū)動系統(tǒng)

直流伺服電動機類型

電勵磁：勵磁量調(diào)節(jié)容易，成本低，效率低

永磁體：無需勵磁功率，效率高，性能卓越

電樞控制原理：通過控制電樞繞組的電流大小和方向，它可以控制電動機的速度和方向并輸出特定的電磁轉(zhuǎn)矩。它檢測并提供速度的大小。返回速度傳感器（編碼器）。

2、直流伺服電機的特性：

機械特性：如果控制電壓恒定，則電動機的速度和轉(zhuǎn)矩之間的關(guān)系會發(fā)生變化。

調(diào)整特性：電磁轉(zhuǎn)矩恒定時，電動機速度和控制電壓之間的關(guān)系會發(fā)生變化。

動態(tài)特性：向電樞施加階躍電壓時，速度隨時間變化的過程，即：

n=f（t）或=f（t）

? 3、直流伺服電機的調(diào)速：

直流伺服電動機的機械特性方程如下。

電樞控制的速度調(diào)節(jié)（即恒轉(zhuǎn)矩速度調(diào)節(jié)）：在不同的速度下，例如進(jìn)給伺服系統(tǒng)

磁場控制調(diào)速（例如恒定功率調(diào)速）：在不同的速度下，例如小慣量高速伺服系統(tǒng)

混合速度控制，例如主軸伺服驅(qū)動器，低于額定速度的恒定轉(zhuǎn)矩速度調(diào)節(jié)，高于額定速度的恒定功率速度調(diào)節(jié)（例如恒定功率和恒定速度調(diào)節(jié)）

4、直流伺服系統(tǒng)模型

1）校準(zhǔn)鏈接：標(biāo)準(zhǔn)速度環(huán)調(diào)節(jié)器是比例鏈接。

位置環(huán)為PI調(diào)整：。

2）檢測鏈接：速度檢測：

位置檢測：

3）整流裝置（慣性連接）