速度控制和轉(zhuǎn)矩控制均由模擬量控制。位置控制通過發(fā)送脈沖來控制。應(yīng)根據(jù)客戶要求和滿足的運動功能選擇要使用的特定控制方法。當(dāng)然，如果對電動機的速度和位置沒有要求，則輸出恒定轉(zhuǎn)矩并使用轉(zhuǎn)矩模式。如果您對位置和速度有特定的精度要求，但對實時扭矩不太在意，則使用扭矩模式不方便，建議使用速度或位置模式。如果上位控制器具有更好的閉環(huán)控制，則速度控制效果會更好。如果要求不是很高，或者基本上沒有實時要求，則對上位控制器的位置控制方法不是很高的要求。就伺服驅(qū)動器的響應(yīng)速度而言，轉(zhuǎn)矩模式的計算量少，并且驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng)速度快。位置模式具有多的計算量，而驅(qū)動器對控制的響應(yīng)慢。信號。

如果對動態(tài)性能的要求較高，則需要實時調(diào)整電動機。然后，如果控制器本身的計算速度非常慢（例如PLC或低端運動控制器），請使用位置控制。如果控制器的計算速度相對較快，則可以使用速度方法將位置環(huán)從駕駛員移到控制器上，以減少駕駛員的工作量并提高效率（例如大多數(shù)中高級運動控制器）。如果您有更好的上位控制，也可以使用轉(zhuǎn)矩控制來消除驅(qū)動器中的速度環(huán)。通常，這是可以執(zhí)行此操作的高端專用控制器。另外，此處無需使用伺服電機。時間。通常，無論您是否喜歡控制驅(qū)動器，每個制造商都表示會盡力而為，但是現(xiàn)在有一種更直觀的比較方式，稱為響應(yīng)帶寬。在轉(zhuǎn)矩控制或速度控制期間，脈沖發(fā)生器會給他一個方波信號，以保持電動機向前和向后移動，并不斷增加頻率。示波器顯示掃頻信號，該信號是包絡(luò)的峰值。當(dāng)您達到高值的70.7％時，就意味著您已經(jīng)失去了一步，此時的頻率告訴您誰是好的。典型的電流環(huán)路可以達到1000 Hz或更高，速度環(huán)路可以達到數(shù)十赫茲。 以更專業(yè)的方式表示：1.轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方法是通過外部模擬量的輸入或直接地址分配來設(shè)置電動機軸的外部輸出轉(zhuǎn)矩。示例：對于10V.5Nm，如果外部模擬量設(shè)置為5V，則電機軸輸出為2.5Nm。如果電機軸負載小于2.5Nm，則當(dāng)外部負載相等時，電機將向前旋轉(zhuǎn)。如果設(shè)置為2.5Nm，則電機將不會旋轉(zhuǎn)，并且如果外部負載大于2.5Nm，則電機將反轉(zhuǎn)（通常在重力負載下產(chǎn)生）。可以通過即時更改模擬設(shè)置或通過通訊更改該地址的值來獲得設(shè)置轉(zhuǎn)矩。它主要用于對材料強度有嚴格要求的卷繞和退繞設(shè)備，例如用于提升電線或光纖設(shè)備的設(shè)備。必須根據(jù)繞組半徑的變化隨時更改轉(zhuǎn)矩設(shè)置。它確保沒有應(yīng)力施加到材料上。當(dāng)繞組半徑改變時，它也會改變。 2.位置控制：在位置控制模式下，旋轉(zhuǎn)速度通常由外部輸入的脈沖頻率決定，旋轉(zhuǎn)角度由脈沖數(shù)決定，某些伺服器可以通過通訊直接分配速度和位移。定位模式通常用于定位設(shè)備，因為它可以非常嚴格地控制速度和位置。數(shù)控機床，印刷機等應(yīng)用 3.速度模式：旋轉(zhuǎn)速度可通過模擬輸入或脈沖頻率進行控制。速度模式還帶有外環(huán)PID控制作為上級控制單元，但如果有位置信號或直接負載，則可用于定位。位置信號被提供給上部位置反饋以進行計算。位置模式還支持直接負載外環(huán)檢測位置信號。此時，位于電動機軸末端的編碼器僅檢測電動機速度，并且位置信號由檢測設(shè)備直接在終負載的末端提供。減少中間傳輸過程錯誤的好處提高了整個系統(tǒng)的定位精度。 4.談?wù)?回路伺服通常由3回路控制所謂3回路是3閉環(huán)負反饋PID調(diào)節(jié)系統(tǒng)。里面的PID回路是電流回路，它完全在伺服驅(qū)動器內(nèi)部完成?；魻栐O(shè)備感測到驅(qū)動器各相到電動機的輸出電流，并將負反饋應(yīng)用于電流設(shè)置。 PID調(diào)節(jié)，輸出電流設(shè)置得盡可能接近，電流環(huán)路是為了控制電動機轉(zhuǎn)矩，因此驅(qū)動器在轉(zhuǎn)矩模式下具有小的計算量和快的動態(tài)響應(yīng)。第二個循環(huán)是速度循環(huán)。負反饋PID調(diào)節(jié)是通過來自電機編碼器的感應(yīng)信號完成的。回路的PID輸出是當(dāng)前回路的設(shè)置，因此速度回路控制必須使用速度回路，也就是說，所有模式都必須使用電流回路。電流回路是控制的基礎(chǔ)。在控制速度和位置的同時，系統(tǒng)實際上控制電流（轉(zhuǎn)矩）以實現(xiàn)該速度控制。和位置。 第三個回路是外面的回路，即位置回路，可以根據(jù)實際情況配置在驅(qū)動器和電機編碼器之間，或者在外部控制器和電機編碼器之間，或者在終負載之間。由于位置控制回路的內(nèi)部輸出是速度回路的設(shè)置，因此系統(tǒng)已在位置控制模式下執(zhí)行了所有三個回路計算，這時系統(tǒng)具有多的計算量和慢的動態(tài)響應(yīng)速度。