如何調(diào)試伺服電動(dòng)機(jī)_如何調(diào)試伺服電動(dòng)機(jī)

首先初始化參數(shù)

在連接之前先初始化參數(shù)。

從控制卡：選擇控制方法，清除PID參數(shù)，在控制卡加電時(shí)關(guān)閉默認(rèn)激活信號，保存此狀態(tài)，以便在加電時(shí)控制卡處于此狀態(tài)。再次。

在伺服電動(dòng)機(jī)中：控制模式設(shè)置，外部控制許可設(shè)置，編碼器信號輸出齒輪比設(shè)置以及控制信號與電動(dòng)機(jī)速度之間的比例關(guān)系。通常，建議伺服操作的設(shè)計(jì)速度對應(yīng)于9V的控制電壓。例如，三洋設(shè)置與1V電壓對應(yīng)的速度，出廠值為500。如果僅希望電動(dòng)機(jī)以低于1000 rpm的速度運(yùn)行，請將此參數(shù)設(shè)置為111。

接線旁邊

關(guān)閉控制卡的電源，并在控制卡和伺服器之間連接信號線。您需要連接以下線路：控制卡的模擬輸出線，伺服輸出的啟用信號線和編碼器信號線。重新檢查接線沒有問題后，請打開電動(dòng)機(jī)和控制卡（和PC）的電源。此時(shí)，電機(jī)不應(yīng)移動(dòng)，并且在外力作用下很容易旋轉(zhuǎn)，因此，如果沒有，請檢查使能信號的設(shè)置和接線。用外力旋轉(zhuǎn)電機(jī)，并檢查控制卡是否可以正確檢測到電機(jī)位置的變化。如果沒有，請檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。

重試方向

對于閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向錯(cuò)誤，則結(jié)果將是致命的。通過控制卡打開伺服器的激活信號。這是傳奇的“零漂移”，伺服器必須以低速旋轉(zhuǎn)。通常，有一些命令或參數(shù)可以抑制控制卡上的零漂移。使用此命令或參數(shù)來查看是否可以使用此命令（參數(shù)）控制電動(dòng)機(jī)的速度和方向。如果無法控制，請檢查控制模式的模擬接線和參數(shù)設(shè)置。確保給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加。給定一個(gè)負(fù)數(shù)，電動(dòng)機(jī)反向旋轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減少。如果電動(dòng)機(jī)承受負(fù)載并且行程受到限制，則不要使用此方法。不要給測試電壓太大。我們建議低于1V。如果方向不匹配，則可以修改控制卡或電機(jī)的參數(shù)以保持一致性。

第二，零漂移抑制

在閉環(huán)控制過程中，零漂移的存在對控制效果有特定的影響，因此好將其抑制。使用控制卡或伺服器抑制零漂移參數(shù)，并仔細(xì)調(diào)整電動(dòng)機(jī)速度以使其接近零。由于零漂移本身具有一定程度的隨機(jī)性，因此電動(dòng)機(jī)速度不必絕對為零。

然后設(shè)置閉環(huán)控制

通過控制卡再次釋放伺服啟用信號，并向控制卡輸入較小的比例增益。大小可以根據(jù)感覺來決定。如果您不太舒服，可以。輸入控制卡。允許的小值。打開控制卡和伺服的激活信號。此時(shí)，電機(jī)應(yīng)能夠大致按照運(yùn)動(dòng)指令運(yùn)行。

后調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

微調(diào)控制參數(shù)，以使電動(dòng)機(jī)根據(jù)控制卡上的說明移動(dòng)。這是您需要做的。這部分工作是經(jīng)驗(yàn)豐富的，在這里只能省略。