伺服電機(jī)簡(jiǎn)介

伺服電機(jī)是控制伺服系統(tǒng)中機(jī)械元件運(yùn)行的發(fā)動(dòng)機(jī)，是輔助電機(jī)的間接變速裝置。

伺服電機(jī)可以精確控制速度和位置，并將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)換成扭矩和轉(zhuǎn)速來驅(qū)動(dòng)被控對(duì)象。伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子速度由輸入信號(hào)控制，并能快速響應(yīng)。在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，它作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、線性度高、啟動(dòng)電壓低等特點(diǎn)。它可以將接收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電機(jī)軸上的角位移或角速度并輸出。它分為兩類：DC伺服電機(jī)和交流伺服電機(jī)。它的主要特點(diǎn)是信號(hào)電壓為零時(shí)，沒有旋轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著扭矩的增加而勻速下降。

　　伺服電機(jī)的電子齒輪比怎么理解

簡(jiǎn)單來說，比如電子傳動(dòng)比為1(系統(tǒng)默認(rèn))，脈沖當(dāng)量為1mm(即你發(fā)送脈沖時(shí)物體運(yùn)行的距離，注意是你的PLC發(fā)送給伺服放大器的控制脈沖)。當(dāng)你把電子傳動(dòng)比改成2時(shí)，對(duì)應(yīng)的脈沖當(dāng)量變成2mm。

也可以理解為你給伺服放大器一個(gè)脈沖，當(dāng)電子傳動(dòng)比為1時(shí)，伺服放大器按一個(gè)脈沖運(yùn)行，當(dāng)電子傳動(dòng)比為2時(shí)，伺服放大器按兩個(gè)脈沖運(yùn)行，以此類推！

　　伺服電機(jī)電子齒輪比設(shè)置方法

設(shè)定電機(jī)的速度

當(dāng)伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)，速度性能比精度性能更重要時(shí)，希望電機(jī)的速度性能得到充分顯示。當(dāng)要求旋轉(zhuǎn)分辨率較低時(shí)。建議使用以下方法

1)條件和要求，假設(shè)待設(shè)定的伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速為3000轉(zhuǎn)/分，編碼器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)為8192脈沖/轉(zhuǎn)

2)計(jì)算說明

脈沖頻率是相對(duì)于3000轉(zhuǎn)/分鐘的8192倍。3000/60=409 600HZ=409.6KHZ

當(dāng)控制器的脈沖輸出只能為100kHZ時(shí)，首先將電子傳動(dòng)比的分子部分CMX和分母部分CDV設(shè)置為1，然后旋轉(zhuǎn)控制器JOG發(fā)出100hz脈沖作為速度的1/10的脈沖頻率，此時(shí)伺服電機(jī)速度為

(10/409.6)TImes；300073R/min

如果不算轉(zhuǎn)速，可以直接監(jiān)控司機(jī)的轉(zhuǎn)速，也應(yīng)該是73R/min。

3)設(shè)置方法

10KHZ脈沖的預(yù)期速度應(yīng)為3000/min，但實(shí)際速度為73r/min。為了將實(shí)際速度修正為300轉(zhuǎn)/分鐘，必須修改電子傳動(dòng)比。

73次；CMZ/CDV=300(轉(zhuǎn)/分)

因此，CMX分子可以設(shè)置為300，CDV分母可以設(shè)置為73。

當(dāng)控制器的脈沖輸出頻率為100千赫茲時(shí)，轉(zhuǎn)速為

3000次；[300/73100000]409600=3009轉(zhuǎn)/分

在這個(gè)例子中，忽略了所有的結(jié)構(gòu)條件，但是在實(shí)際應(yīng)用中必須考慮傳動(dòng)部分的分辨率。如果忽略變化率，產(chǎn)品終將無(wú)法使用。

　　伺服電機(jī)的電子齒輪比如何確定

1.電子傳動(dòng)比參數(shù)介紹

所謂“電子檔”功能主要有兩個(gè)用途：一是調(diào)節(jié)電機(jī)一轉(zhuǎn)所需的指令脈沖數(shù)，以保證電機(jī)轉(zhuǎn)速能達(dá)到所需速度。比如上位機(jī)PLC發(fā)送脈沖頻率為200KHz。如果不修改電子傳動(dòng)比，電機(jī)旋轉(zhuǎn)一次需要10000個(gè)脈沖，所以電機(jī)轉(zhuǎn)速為1200轉(zhuǎn)/分。如果電子傳動(dòng)比設(shè)置為2: 1，或者每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)設(shè)置為5000，則電機(jī)可以達(dá)到2400轉(zhuǎn)/分。

例如，電子傳動(dòng)比設(shè)置為1: 1或

每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)設(shè)為10000，上位機(jī)PLC高發(fā)送脈沖頻率為200KHz

　　2、每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)和電子齒輪比的計(jì)算

　　按照以下1～6的順序，計(jì)算每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)或者電子齒輪比。

　　注意：

　?。?）每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)和電子齒輪比都可以限定伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)1圈所需的指令量，兩者是互補(bǔ)關(guān)系，但是每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)的優(yōu)先級(jí)要高于電子齒輪比，只有每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)設(shè)定為0的情況下電子齒輪比才會(huì)生效，這是用戶需要注意的。特殊情況若算得每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)為小數(shù)時(shí)就要考慮使用電子齒輪比。

　?。?）P2－02和P2－03超過設(shè)定范圍時(shí)，請(qǐng)將分子分母約分成可設(shè)定范圍內(nèi)的整數(shù)在進(jìn)行設(shè)定。在不改變比值情況下的約分不影響使用。

　　（3）不加特殊說明現(xiàn)出場(chǎng)的電機(jī)編碼器分辨率均為2500P／R。

　?。?）指令單位并不代表加工精度。在機(jī)械精度的基礎(chǔ)上細(xì)化指令單位量，可以提高伺服的定位精度。比如在應(yīng)用絲杠時(shí)，機(jī)械的精度可以達(dá)到0．01mm，那么0．01mm的指令單位當(dāng)量就比0．1mm的指令單位當(dāng)量更精確。

　　3、電子齒輪的設(shè)定實(shí)例

　　舉例：

　　上面例子的補(bǔ)充說明：上位機(jī)脈沖個(gè)數(shù)5000，是通過，絲杠螺距為5mm，脈沖當(dāng)量要求是0．001mm，所以脈沖個(gè)數(shù)是5／0．001＝5000。編碼器反饋脈沖是131072一轉(zhuǎn)（伺服電機(jī)），但由于變速機(jī)構(gòu)，故3／2。