交流伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子通常由鼠籠制成，但是為了使伺服電動(dòng)機(jī)具有較寬的速度范圍，線性機(jī)械性能，無“旋轉(zhuǎn)”現(xiàn)象和快速響應(yīng)性能，它是一種通用電動(dòng)機(jī)，它具有較大的轉(zhuǎn)子電阻，并且應(yīng)具有兩個(gè)特性：較小的慣性矩。

目前有兩種類型的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)被廣泛使用。一種是具有由高電阻導(dǎo)電材料制成的高電阻導(dǎo)桿的松鼠型轉(zhuǎn)子。為了減小轉(zhuǎn)子的慣性矩，將轉(zhuǎn)子做得更薄，更長。另一個(gè)是由鋁合金制成的空心杯形轉(zhuǎn)子，杯壁非常薄，為0.2-0.3mm。為了減小磁路的磁阻，必須放置一個(gè)固定的內(nèi)部定子，由于空心杯型轉(zhuǎn)子的慣性矩小，響應(yīng)速度快，運(yùn)行穩(wěn)定，因此廣泛使用空心杯型轉(zhuǎn)子。

1、接線

關(guān)閉控制卡的電源，并在控制卡和伺服器之間連接信號(hào)線。您需要連接以下線路：控制卡的模擬輸出線，伺服輸出的啟用信號(hào)線和編碼器信號(hào)線。重新檢查接線沒有問題后，請(qǐng)打開電動(dòng)機(jī)和控制卡（和PC）的電源。此時(shí)，電機(jī)不應(yīng)移動(dòng)，并且在外力作用下很容易旋轉(zhuǎn)，因此，如果沒有，請(qǐng)檢查使能信號(hào)的設(shè)置和接線。用外力旋轉(zhuǎn)電機(jī)，并檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化。如果沒有，請(qǐng)檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置。

2、試方向

對(duì)于閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向錯(cuò)誤，則結(jié)果將是致命的。通過控制卡打開伺服器的激活信號(hào)。這是傳奇的“零漂移”，伺服器必須以低速旋轉(zhuǎn)。通常，有一些命令或參數(shù)可以抑制控制卡上的零漂移。使用此命令或參數(shù)來查看是否可以使用此命令（參數(shù)）控制電動(dòng)機(jī)的速度和方向。如果無法控制，請(qǐng)檢查控制模式的模擬接線和參數(shù)設(shè)置。確保給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加。給定一個(gè)負(fù)數(shù)，電動(dòng)機(jī)反向旋轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減少。如果電動(dòng)機(jī)承受負(fù)載并且行程受到限制，則不要使用此方法。不要給測(cè)試電壓太大。我們建議低于1V。如果方向不匹配，則可以修改控制卡或電機(jī)的參數(shù)以保持一致性。

3、抑制零漂

在閉環(huán)控制過程中，零漂移的存在對(duì)控制效果有特定的影響，因此好將其抑制。使用控制卡或伺服器抑制零漂移參數(shù)，并仔細(xì)調(diào)整電動(dòng)機(jī)速度以使其接近零。由于零漂移本身具有一定程度的隨機(jī)性，因此電動(dòng)機(jī)速度不必絕對(duì)為零。

伺服電機(jī)本身具有發(fā)送脈沖的功能，因此，每當(dāng)伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度時(shí)，它都會(huì)發(fā)送相應(yīng)數(shù)量的脈沖。通過這種方式，或者回顯由伺服電動(dòng)機(jī)接收到的脈沖，或者通過這種方式，系統(tǒng)可以通過找出向伺服電動(dòng)機(jī)發(fā)送了多少脈沖以及在伺服電動(dòng)機(jī)處接收到多少脈沖來非常精確地控制電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)。同一時(shí)間。達(dá)到可以達(dá)到0.001mm的精確位置。

直流伺服電動(dòng)機(jī)分為有刷電動(dòng)機(jī)和無刷電動(dòng)機(jī)。電刷電動(dòng)機(jī)需要成本低，結(jié)構(gòu)簡單，啟動(dòng)扭矩大，速度范圍寬，易于控制和維護(hù)，但不便于維護(hù)（更換碳刷），引起電磁干擾并要求環(huán)保。因此，它可用于對(duì)成本敏感的常見工業(yè)和私人活動(dòng)。