調(diào)速的概念有兩個含義。

（1）電動機速度變化：當(dāng)命令速度變化時，電動機速度也會相應(yīng)變化，我們希望以快的加減速達到新的命令速度值。

（2）如果命令速度不變，則電動機速度穩(wěn)定。

為了調(diào)整電動機的速度和方向，需要控制直流電壓的大小和方向。如何控制？

直流伺服電動機調(diào)速裝置的作用：將速度指令信號轉(zhuǎn)換成電樞的電壓值，以達到調(diào)速目的。

直流電動機調(diào)速裝置中常用的調(diào)速方法：晶閘管（SCR）調(diào)速系統(tǒng)，晶體管脈寬調(diào)制（PWM）調(diào)速系統(tǒng)。

1、晶閘管調(diào)速系統(tǒng)

當(dāng)在交流電源電壓不變的情況下改變控制電壓Un *時，通過控制電路和晶閘管主電路改變直流電動機的電樞電壓Ud，以獲得所需的電動機速度?？刂齐妷篣n *。將電動機的實際電壓Un與Un *作為反饋進行比較，以形成速度環(huán)，從而達到改善電動機在運行過程中機械性能的目的。

晶閘管調(diào)速系統(tǒng)的主電路采用大功率晶閘管。大功率晶閘管的作用：

（1）修改。它將電網(wǎng)的交流電轉(zhuǎn)換為直流電，并放大調(diào)節(jié)回路的控制電源，以獲得更高的電壓和更大的電流來驅(qū)動電動機。

（2）反轉(zhuǎn)。當(dāng)電動機在可逆控制電路中制動時，電動機運行的慣性性能被轉(zhuǎn)換為電能，并反饋給交流電網(wǎng)以實現(xiàn)逆變器。

如果要控制晶閘管，則需要提供一個觸發(fā)脈沖發(fā)生器，該發(fā)生器可以產(chǎn)生適當(dāng)?shù)挠|發(fā)脈沖。為了確保晶閘管的正確觸發(fā)，脈沖必須與電源的頻率和相位同步。

主電路是由大功率晶閘管組成的三相全控橋反并聯(lián)連接可逆電路，分為兩部分（I和II），每部分以三相橋式連接，兩組分別反向并聯(lián)，實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)和反向旋轉(zhuǎn)。

每個晶閘管同時導(dǎo)通以形成環(huán)路。在同時接通兩個串聯(lián)的晶閘管或在閉合后切斷電流之后，必須將觸發(fā)脈沖發(fā)送到公共陽極組的一個晶閘管和公共陰極的一個晶閘管。同時分組。

2、PWM調(diào)速控制系統(tǒng)

原理：利用大功率晶體管的開關(guān)功能，它將直流電壓轉(zhuǎn)換為特定頻率的方波電壓，并將其添加到直流電動機的電樞中。電樞的平均電壓通過調(diào)節(jié)來改變。并通過方波脈沖寬度來調(diào)整電動機的速度。

直流電動機電壓的平均值

其中，T為脈沖周期，Ton為準(zhǔn)時

特點：控制電路簡單，無需額外的關(guān)斷電路，并且開關(guān)特性良好。廣泛用于中，低功率直流伺服系統(tǒng)。

1）PWM系統(tǒng)配置

從USr——速度命令轉(zhuǎn)換的直流電壓

U△——三角波

USC——脈寬調(diào)制器的輸出（USr + UΔ）；

Ub——調(diào)制器輸出的脈沖電壓被分為脈沖，并由基本驅(qū)動器進行轉(zhuǎn)換。

控制回路：速度調(diào)節(jié)器，電流調(diào)節(jié)器，固定頻率振蕩器和三角波發(fā)生器，脈寬調(diào)制器和基本驅(qū)動電路。

區(qū)別：與晶閘管調(diào)速系統(tǒng)相比，調(diào)速器和電流調(diào)節(jié)器的原理相同。區(qū)別在于脈沖寬度調(diào)制器和功率放大器。

2）PWM系統(tǒng)的脈寬調(diào)制器

功能：將電壓轉(zhuǎn)換為可以通過控制信號調(diào)整的矩形脈沖，并將可以通過速度命令信號調(diào)整的脈沖寬度電壓提供給功率晶體管的基極。

配置：調(diào)制信號發(fā)生器（三角波和鋸齒波）和比較放大器。

3、全數(shù)字直流調(diào)速系統(tǒng)

在所有數(shù)字直流速度控制系統(tǒng)中，只有電源轉(zhuǎn)換組件和執(zhí)行組件的輸入和輸出信號是模擬信號，其余信號是數(shù)字信號，這些信號由計算機實現(xiàn)。算法。

電腦速度非?？?。電流環(huán)和速度環(huán)的輸入和輸出值可以在幾毫秒內(nèi)計算出來，并且可以通過生成數(shù)據(jù)來控制方波來進行控制。電動機速度和轉(zhuǎn)矩。所有數(shù)字速度調(diào)節(jié)的一個特點是離散化。換句話說，為每個采樣周期提供一次控制數(shù)據(jù)。

在采樣期間，計算機必須完成電流環(huán)的計算和輸出以及速度環(huán)的控制數(shù)據(jù)，并一次控制電動機的速度和轉(zhuǎn)矩。